按传动比分为:一级、二级、三级。

摆线减速机技术规格
1 机型号:
按传动比分为:一级、二级、三级。一级有十三种机型：0，1，2，3，4，5，6，7，8，9，10，11，12。
两级有14种机型：00，20；32，42，53，63，64，74，84，85，95，106，117，128。
三级有8种机型：420，742，842，853，953，1063，1174，1285。
按结构型式分为：卧式、立式、双轴型、直联型四种。
2、传动比：
一级减速的传动比有：9，11，17，21，23，25，29，35，43，47，59，71，87。
两级减速的传动比有：99，121，187，289，319，385，473，493，595，649，731，841，1003，1225，1505，1849，2065，2537，3045，3481，5133。